Với hoàn cảnh nước ta thời phong kiến, các nhà bình luận quân sự đều xác định, khi có quân giặc xâm lược thì chiến thuật du kích là phù hợp nhất. Nhưng, không phải vì thế mà quân đội nước ta thời xưa không luyện tập trận đồ, bởi vì luyện tập mới làm nên sức mạnh của quân đội.

Vị chỉ huy quân đội lừng danh nước ta Hưng Đạo Đại vương Trần Quốc Tuấn, khi sắp lâm chung, đã phân tích cho Vua Trần Anh Tông về trận pháp rằng: “Ngày xưa Triệu Vũ đế dựng nước, vua Hán cho quân đánh, nhân dân làm kế "thanh dã", đại quân ra Khâm Châu, Liêm Châu đánh vào Trường Sa, còn đoản binh thì đánh úp phía sau. Đó là một thời. Đời Đinh, Lê dùng người tài giỏi, đất phương Nam mới mạnh mà phương Bắc thì mệt mỏi suy yếu, trên dưới một dạ, lòng dân không lìa, xây thành Bình Lỗ mà phá được quân Tống. Đó lại là một thời. Vua Lý mở nền, nhà Tống xâm phạm địa giới, dùng Lý Thường Kiệt đánh Khâm, Liêm, đến tận Mai Lĩnh là vì có thế”.

Nói về những trận chiến thắng quân Nguyên xâm lược nước ta mà ông trực tiếp chỉ huy, Đại vương bình luận: “Vừa rồi Toa Đô, Ô Mã Nhi bốn mặt bao vây. Vì vua tôi đồng tâm, anh em hòa mục, cả nước góp sức, giặc phải bị bắt. Đó là trời xui nên vậy. Đại khái, nó cậy trường trận, ta dựa vào đoản binh. Dùng đoản chế trường là sự thường của binh pháp. Nếu chỉ thấy quân nó kéo đến như lửa, như gió thì thế dễ chế ngự. Nếu nó tiến chậm như cách tằm ăn, không cầu thắng chóng thì phải chọn dùng tướng giỏi, xem xét quyền biến, như đánh cờ vậy, tùy thời tạo thế, có được đội quân một lòng như cha con thì mới dùng được”.

Hưng Đạo Đại vương đã đích thân sưu tập binh pháp các nhà, làm thành “Bát quái cửu cung đồ”, đặt tên là “Vạn Kiếp tông bí truyền thư”. “Đại Việt sử ký toàn thư” cho biết, Nhân Huệ vương Trần Khánh Dư, vị phó tướng của Hưng Đạo Đại vương trong kháng chiến thứ ba với quân Nguyên, người nổi danh với trận diệt gọn đoàn thuyền lương của Trương Văn Hổ ở Vân Đồn, đã viết bài tựa cho sách ấy như sau: "Người giỏi cầm quân thì không cần bày trận, người giỏi bày trận thì không cần phải đánh, người giỏi đánh thì không thua, người khéo thua thì không chết. Cho nên trận nghĩa là "trần", là bày ra, là khéo léo”.

Sau khi nhắc lại những trận đồ kinh điển từ thư tịch Trung Quốc, như của Hoàng Đế, Gia Cát Lượng, Vệ Công, Hoàn Ôn, Lý Thuyên, Nhân Huệ vương nhấn mạnh: “Cho nên Quốc công ta mới hiệu đính, biên tập đồ pháp của các nhà, soạn thành một sách, tuy ghi cả những việc nhỏ nhặt nhưng người dùng thì nên bỏ bớt chỗ rườm rà, tóm lược lấy chất thực. Sách gồm đủ ngũ hành tương ứng, cửu cung suy nhau, phối hợp cương nhu, tuần hoàn chẵn lẻ. Không lẫn lộn âm với dương, thần với sát, phương với lợi, sao lành, hung thần, ác tướng, tam cát, ngũ hung, đều rất rõ ràng, ngang với Tam Đại, trăm đánh trăm thắng. Cho nên, đương thời có thể phía Bắc trấn ngự Hung Nô, phía Nam uy hiếp Lâm Ấp...”.

Về việc tập trận thời Trần thì theo “Toàn thư”, lần đầu tiên chép vào năm Nguyên Phong thứ 3 đời Trần Thái Tông (1253), đã xây Giảng Võ đường để luyện quân. Đến tháng 3-1262, có chép việc Vua Trần Thánh Tông xuống chiếu cho các quân chế tạo vũ khí, chiến thuyền và cho quân thủy, lục tập trận ở chín bãi phù sa sông Bạch Hạc.

Bộ sử lớn nhất của nước ta cũng cho biết vào tháng 8-1268, “vua (Trần Thánh Tông) xuống chiếu định quân ngũ, mỗi quân 30 đô, mỗi đô 80 người, chọn người tôn thất giỏi võ nghệ, tinh binh pháp để chỉ huy”. Như vậy, yếu tố binh pháp đã được triều đình nhà Trần đưa vào trong quy trình bổ nhiệm lãnh đạo trong quân đội. Chuẩn bị cho cuộc kháng chiến chống quân Nguyên lần thứ ba, vua Trần và Thượng hoàng mở hội nghị Bình Than, tiến phong Hưng Đạo vương Trần Quốc Tuấn làm Quốc công tiết chế, thống lĩnh quân đội toàn quốc. Tháng 8-1284, Hưng Đạo vương điều các quân của vương hầu, duyệt binh lớn ở Đông Bộ Đầu, chia các quân đóng giữ Bình Than và những nơi xung yếu khác. Tuy nhiên, sử không ghi rõ quân đội thời Trần tập trận như thế nào.

Việc tập trận đồ ở nước ta được ghi chép đầu tiên trong “Đại Việt sử ký toàn thư" là thời Vua Lê Thái Tổ. Từ khi đang vây quân Minh trong thành Đông Đô, Bình Định vương Lê Lợi đã dụ bảo tướng sĩ rằng: "Số quân hiện tại của ta nay có 35 vạn, đợi khi nào khôi phục được Đông Đô, bấy giờ sẽ cho 25 vạn về làm ruộng, chỉ để lại 10 vạn quân ở lại làm việc phòng thủ và bảo vệ đất nước”. Đến năm Thuận Thiên thứ 2, nhà vua sắc sai các vệ quân ở 5 đạo đều diễn tập thủy chiến và lục chiến. Việc xong rồi, chia quân làm 5 phiên: 1 phiên lưu lại tại ngũ, còn 4 phiên cho về làm ruộng như lời hứa trước đây. (Nước ta lúc đó chia làm 5 đạo, gồm các đạo Đông, Tây, Nam, Bắc theo các hướng xung quanh kinh thành và đạo Hải Tây, gồm các vùng từ Thanh Hóa đến Thuận Hóa).

Về phép luyện quân thời Lê, bộ "Khâm định Việt sử thông giám cương mục" thời Nguyễn có chép lại lời dụ của Vua Lê Thánh Tông rằng: "Phàm đã có quốc gia, tất phải có vũ bị, vậy thì nên nhân lúc nhà nông nhàn rỗi, tạm hoãn những việc không cần, mỗi tháng cứ đến ngày rằm là ngày binh lính đến phiên thay đổi thì lượng lưu lại một số để canh giữ, còn bao nhiêu người thì 1-2 ngày đầu, Tổng quản, Tổng tri được phép dựa vào trận đồ, điều chỉnh dốc sức chia thành từng đội, từng ngũ, dạy chúng biết phép ngồi đứng tiến lui, nghe rõ tiếng hiệu lệnh về chiêng trống, làm cho quân sĩ tập quen việc bắn cung tên, không quên việc vũ bị, đến ngày thứ tư trở đi mới được sai phái. Nếu người nào không biết dụng tâm dạy bảo luyện tập, dám làm điều phiền tạp nhũng nhiễu, sẽ luận vào tội giáng chức hoặc bãi chức".

Sử cũng cho biết, đầu năm 1463, vua miễn việc hội họp điểm duyệt cho các quân. Theo quy chế cũ, hằng năm cứ đầu mùa xuân, các quân ở 5 đạo đều hội họp ở kinh sư để kiểm điểm tập dượt. Đến nay được miễn, vì năm trước có chiếu chỉ đại xá.

Vua Thánh Tông cũng ban bố phép tập trận đồ của quân thủy, quân bộ đã được nhà vua xét duyệt. Theo đó, thủy trận có các phép: trung hư, thường sơn, xà mãn, thiên tinh, nhạn hàng, liên châu, ngư đội, tam tài, thất môn và yển nguyệt; bộ trận có các phép: trương cơ, tương kích và kỳ binh... Nhà vua lại ban bố 31 điều quân lệnh về thủy trận, 32 điều quân lệnh về tượng trận, 27 điều quân lệnh về mã trận, 42 điều về bộ trận của quân túc vệ kinh sư. Theo chú thích của “Cương mục” thì quân đội của Lê Thánh Tông về voi có 4 vệ Tuần tượng, về ngựa có 4 vệ Mã nhân.

Mùa xuân năm 1467, Vua Lê Thánh Tông tuần du, về bái yết Lam Kinh, khi quay ra đến Thiên Trường, hạ lệnh cho các quân sĩ diễn tập phép đánh trận.

Vua lệnh cho quân sĩ tập trận Trung hư ở Lỗ Giang, tập trận Tam tài và Thất môn ở Vi Giang. Lúc ấy có Lê Thiệt, Tây quân đô đốc, vì trái lệnh trong khi duyệt tập, phải trói chặt hai tay lại đằng sau, điệu đến cửa dinh chịu tội, sau lại được tha.

Cũng trong thời Lê Thánh Tông, nhà vua đã cho đào hồ Hải Trì và dựng điện Giảng Võ cạnh hồ để luyện quân. Vào thời Vua Lê Hiến Tông, Giảng Võ còn là nơi nuôi voi trận.

Thời Lê, hồ Lục Thủy (hồ Hoàn Kiếm ngày nay) là nơi luyện tập thủy quân nên còn có tên là hồ Thủy quân. Chúa Trịnh đã cho xây ở bên hồ tòa lầu Ngũ Long, vị trí vào khoảng nơi đặt Bưu điện Hà Nội ngày nay, để xem thủy quân luyện tập và nhiều lần mời Vua Lê ngự lên xem thủy quân duyệt binh. Thủy quân của các triều Trần, Lê cũng nhiều lần tổ chức diễn tập và duyệt binh trên sông Hồng.

Việc tập trận quan trọng nhất ở kỷ luật và hiệu lệnh. Sử sách thời Xuân Thu bên Trung Quốc kể rằng, đại tướng Tôn Vũ giúp Ngô vương Hạp Lư luyện trận pháp cho các cung nữ, phải sau khi đem chém đầu người đội trưởng để thị uy, nữ binh mới tuân thủ hiệu lệnh răm rắp.

Ở nước ta thời Lê, cũng từng diễn ra sự việc luyện tập trận đồ không đến nơi đến chốn. “Toàn thư” cho biết, đó là sự kiện diễn ra năm 1467, sau khi Vua Lê Thánh Tông cho quân sĩ luyện tập theo trận đồ mà Hán Đình và Nguyễn Đức dâng.

Vốn là hai viên Chuyển vận sứ Hán Đình và Thái chúc thừa Nguyễn Đức dâng lên nhà vua 2 trận đồ: một là trận Trung hư, hai là trận Mãn thiên tinh, ba là trận Thường sơn xà, nhà vua ban khen và thu nạp, phong cho hai người này là Trấn điện phó tướng quân, rồi sai họ dạy quân 5 phủ diễn tập. Tuy nhiên, tập mãi không thành thục, nhà vua phạt tội đánh trượng và bãi chức hai người này.

Chép sử đến đoạn này vào “Cương mục”, các sử quan triều Nguyễn chê rằng: “Xem thế có thể biết được những việc tập trận đều là trang sức danh tiếng hão”.

Trong bộ “Lịch triều hiến chương loại chí” của Phan Huy Chú, phần “Binh chế chí”, cho biết phép thi trận pháp thời Lê trung hưng như sau:

Cứ 3 năm một kỳ, vào mùa đông các năm Thìn, Tuất, Sửu, Mùi thì Bộ Binh tổ chức thi Bác cử. Các phép tiến lên đứng lại, phép đặt doanh bày trận, đều theo lệnh trong nội truyền ra. Mùa xuân các năm Dần, Thân, Tị, Hợi, sau khi tế cờ xong thì thi bộ binh ngoài bãi sông (sông Hồng). Phàm phép tiến lên đứng lại, phép đặt doanh ngoài trận, đều có theo lệ hoặc có thêm bớt, cũng theo lệnh trong nội. Theo bộ sách này thì các vệ, đội nếu thực hành tốt thì được thưởng, hạng bình thường chỉ được phát tiền cơm. Các đội ngũ xếp hạng thấp nhất sẽ bị phạt tiền, thậm chí còn không phát tiền cơm cho binh lính.