Nếu như nỏ đã xuất hiện từ thời Hồng Bàng  trở đi (với câu chuyện nỏ thần An Dương Vương) thì tiền thân của nỏ là cung có lẽ đã song hành cùng người Việt cổ từ ít nhất khoảng 4000 năm trước đây.